怎么给机器人打造一双在任何环境下自主定位导航的“眼睛”？
根底立异是一个绵长的赛道， 不过关于硅谷接连创业家庞琳勇博士（Leo）来说，他早已习气。“
小觅智能
是我的第三家创业公司，我的第二家公司从建立到最后被收买做了10年。这没什么古怪的，赚快钱的公司很难有壁垒的。”庞琳勇以很天然的口气答复。结业于美国斯坦福大学，具有机械工程博士和核算机科学硕士（机器人视觉专业）的双学位，并曾在中国科技大学师从光学丈量权威伍小平院士，庞琳勇在立体视觉范畴深耕多年并有多项研讨成果。AI 年代的到来，让他在自己拿手的范畴看到了一个史无前例的刚需商场。
“每一次技能浪潮都会发生新的根底建设需求。PC 年代，英特尔和微软垄断了 CPU 和操作系统；移动互联网年代，ARM 揽括芯片，iOS 和安卓承包了操作系统；AI 年代的降临，你会发现无论是机器人仍是自动驾驭轿车，乃至 VR 和 AR 的运用，其共性特点是动起来了。”在琳勇看来，AI 年代高度着重“动”，而事物要运动，有必要要有一双认路和看得出间隔的“人眼”——这便是他的特长。
2014 年，旨在让机器人动起来的
小觅智能
（MYNT AI）在硅谷建立了。其成员首要来自百度、三星、诺基亚、摩托罗拉等。小觅智能专心立体视觉技能全体处理计划，是职业抢先的视觉定位导航 VPS（Visual Positioning System）核心技能供给商。VPS 核心技能包含自主研制的双目结构光深度惯导相机、 视觉里程计 VIO（Visual-Inertial Odometry）技能、 VSLAM（Visual Simultaneous Localization And Mapping) 技能、自动驾驭、3D 辨认/丈量技能等。据庞琳勇介绍，小觅智能供给三个维度的产品，一是根底层：各式各样的双目深度摄像头硬件；二是自动导航的底座，也便是双目摄像头加上 SLAM 的算法，企业能够在上面开发自己的机器人；第三层是针对不同的职业做的定位导航定制计划，如服务机器人，扫地机机器人、轿车辅佐驾驭 ADAS 等。
简略来说，小觅智能想给机器人和无人车（机）一双活络的眼睛，协助其自主行走。
说起机器视觉，现在最抢手、最首要的两大类运用无非是辨认和导航定位。小觅智能则是后者。和用于手机等的二维传感器不同，深度传感器能够把物体的间隔丈量出来。现在市面上的深度相机首要分为三种：时刻飞翔法 TOF（Time Of Flight）、双目、结构光。这三种办法皆有优势和限制性。
- 结构光：归于自动光类，算法简单在芯片上完结，较为老练，图画分辩率比较高，但丈量间隔较短（1～2米），简单受光照影响，不适用于室外环境；
- TOF：归于自动光类，算法简单在芯片上完结，抗干扰功能较组织光要好， 深度精度高，不过其图画分辩率较低（测的点少）， 丈量间隔在5米左右，本钱高；
- 双目：归于被迫光类，室表里都作业，研讨前史较久，本钱较低， 算法精度高，鲁棒性强，丈量间隔能够到达100米，但核算量大，算法杂乱。 由于十分依靠天然图画特征匹配，所以不适用于暗淡环境或许过度曝光环境，别的假设被测场景本身缺少纹路，也很难进行特征提取和匹配，如白墙。
众所周知，机器人面临的环境各色各异，所以，机器人需求一双习惯任何环境的“眼睛”。而上述三个计划单一的来看都有显着的缺乏。那么，怎么打造一款较为完美的定位导航和避障计划呢？这正是庞琳勇的初衷。小觅智能以双目为根底，参加结构光，选用双意图算法，再加上位移加快传感器，形成了一套全新的完好的软硬件一体化传感器计划。
“丈量间隔几十米，深度精度到达厘米级，一起反应速度又很快，能够习惯室内室外作业，在三种传感器中，只要运用天然光的双目比较抱负。可是双目也有本身的限制，它遇到室内白墙，无法找到特征点，所以也就无法匹配左右意图相同的特征点，其精度就会下降。而运用结构光打红外斑点到白墙上，适当于形成了图画，即可辅佐双目分辩。”庞琳勇十分专业地解说了结构光和双意图结合点。
“咱们的定位导航计划就像人眼，看了周围就能够知道自己的相对方位。”庞琳勇解说道， “小觅智能其实在赋予机器人三维度空间感知的才能。这首要体现在两个方面：定位导航和立体避障。首要，双目摄像头硬件需求丈量机器人和各参照物的间隔，然后用算法算出具体方位，这是定位导航。至于避障，曾经的机器人，基本是靠超声避障。但超声只知道前面有东西，却不知道这个东西离你有多远，宽度多少，高度多少。”庞琳勇解说道，“机器人避障必定要知道障碍物的准确方位以及巨细，而传统超声计划无法处理这些问题，视觉深度传感器则完美地处理了这一问题，所以很快成为机器人立体避障的标配。”除此之外，小觅智能运用视觉传感和位移加快传感互补形成了一个愈加全面的深度传感器。“视觉对滚动不太灵敏，可是加快度传感器能够测出滚动的加快度，适当所以将不同途径收集到的信号交融在一起，确保了信息准确。”他说。
关于机器人自主导航定位的计划，咱们比较了解的有思岚科技，其运用了视觉传感+激光雷达的方法。多传感交融会添加其鲁棒性，但激光雷达的运用大大添加了本钱。庞琳勇期望用视觉传感就能够让机器人完结定位导航和避障， 完结低本钱，易量产。而关于机器人的双目软硬件一体的研讨，此前都首要存在于大学试验室里，真实运用到工业级场景的还没有。值得一提的是，小觅智能强实力的团队一向致力于将这个技能运用带出象牙塔。
针对不同职业机器人的不同需求，小觅现已推出了两版双目结构光深度惯导摄像头：标准版和深度版。据庞琳勇介绍，标准版是双目+结构光+位移加快传感器，后边的算法是在主机上的 CPU 或 GPU 进行的。深度版别则是在标准版的根底上加了专有芯片模块，能够直接运算，不必消耗主机上的运算资源。
“咱们现在的商业模式首要是从深度摄像头、到导航模块、再到针对不同职业和场景的机器人定位导航和避障的处理计划。小觅摄像头有标杆型客户，定位导航底盘得到了协作伙伴英伟达的引荐，业界的第一个双目扫地机计划完结，至于服务机器人计划，咱们现在正和一家公司在协作一个很特别的场景，并且现已拿到几千台的这个场景的机器人的订单了。”庞琳勇泄漏。
接下来，庞琳勇泄漏，小觅智能在轿车辅佐驾驭 ADAS 范畴还能够大展拳脚。ADAS 辅佐驾驭商场现在以单目摄像头居多，以色列公司 Mobileye 占有了商场份额的半壁河山。不过，庞琳勇表明单目摄像头有一个缺陷：无法直接测间隔，首要它要判别出来前面是辆车，然后依据车牌的巨细来反推间隔。这两个进程都简单出问题，如假设它没有辨认出车就无法测间隔。“而双目不需求做判别，能够直接算出来间隔，削减失误，所以双目必定是一个趋势。”他说。
作为一个在底层立异深耕较久的人，庞琳勇现已有自己的一套创业观点。他以为，一些根底的立异需求团队做好多年，这些时刻与精力铸就了一个企业的壁垒。”就像咱们做的这个工作，他人不是想做就能做，他也需求花很多年的时刻。并且很有或许做的产品和客户想要的差的很远。”他表明，找准需求商场也是必备课程。
“机器人移动和无人车必定需求知道自己在什么地方，在走进程中别撞上东西，这是一个遍及的需求，并且这个需求是曾经没有的。所以做这个必定不会错。”庞琳勇一向对机器人自主导航的商场充满了决心。小觅智能，2014 年刚建立不时只要 5 个人的开创团队，在冬季没有暖气的无锡颤抖着编程，2016 年 1 月其推出的搭载小觅双意图小觅机器人在 CES 上取得高度重视，然后，其将战略转变为供给处理计划。这一路，小觅智能的每个足迹都十分明晰。
现在，小觅智能现已完结了来自乐搏本钱的天使轮融资、以及真格基金的 Pre-A 轮和来自成识本钱、申通董事长陈德军、触控科技、优客工场和中关村世界控股的 A 轮融资，累计融资近亿元。